TRIO-Basic 从入门到精通（四）：轴类型 ATYPE 精讲

一、教程背景

TRIO 运动控制器通过修改轴参数 ATYPE 的数值，即可支持多种轴类型，覆盖虚拟轴、脉冲/方向、模拟量闭环、绝对值编码器、各类总线伺服等常见应用场景。正确选择 ATYPE 是伺服轴能否正常工作的第一步。本教程对 TRIO 第四代产品支持的 ATYPE 取值逐一进行讲解，帮助读者按硬件配置与工艺需求选择正确的轴类型。适用于伺服选型、系统集成与现场调试工程师。

二、技术要点/技术方案

虚拟轴

• ATYPE=0（No axis fitted / virtual axis）：虚拟轴，无实际硬件，常用于机构联动计算、仿真与算法验证。

模拟量闭环

• ATYPE=30（Analogue feedback Servo）：模拟量闭环，模拟量输入、模拟量输出构成闭环，常见于液压、张力伺服控制；
• ATYPE=44（Analogue Servo with Incremental encoder and Z input）：模拟量输出 + AB 增量编码器反馈并带 Z 零点信号进行闭环，常用于伺服闭环速度控制；
• ATYPE=46（Analogue Servo with Tamagawa absolute feedback）：模拟量输出 + 多摩川绝对值编码器反馈进行闭环；
• ATYPE=47（Analogue Servo with Endat absolute feedback）：模拟量输出 + 海德汉 ENDAT 绝对值编码器反馈进行闭环；
• ATYPE=48（Analogue Servo with SSI absolute feedback）：模拟量输出 + SSI 绝对值编码器反馈进行闭环；
• ATYPE=60（Analogue Servo with Pulse and Direction feedback and Z input）：模拟量输出 + 脉冲方向编码器反馈并带 Z 零点信号进行闭环；
• ATYPE=77（Analogue Servo with Incremental Encoder and Enable output）：模拟量输出 + AB 增量编码器反馈并带 Z 向使能输出进行闭环控制。

脉冲/方向输出（开环常用）

• ATYPE=35（Pulse and direction output with PWM output）：脉冲 + 方向输出并带 Z 向 PWM 输出；
• ATYPE=36（Incremental encoder Servo with PWM output）：AB 增量编码器输出并带 Z 向 PWM 输出；
• ATYPE=43（Pulse and direction output with enable output）：脉冲 + 方向输出并带 Z 向使能输出，常用于步进驱动器或伺服开环位置控制；
• ATYPE=45（Quadrature encoder output with enable output）：AB 增量编码器输出并带 Z 向使能输出；
• ATYPE=63（Pulse and direction output with Z input）：脉冲 + 方向输出并带 Z 零点信号输入；
• ATYPE=64（Quadrature encoder output with Z input）：AB 增量编码器输出带 Z 零点信号输入；
• ATYPE=78（Pulse and direction with VFF_GAIN and Enable output）：脉冲 + 方向输出并带速度前馈与 Z 向使能输出控制；
• ATYPE=79（Pulse and direction feedback with Z input）：脉冲 + 方向输入并带 Z 向零点输入作为编码器；
• ATYPE=84（Quadrature encoder output with VFF_GAIN and enable output）：AB 增量编码器输出带速度前馈并带 Z 向使能输出。

松下 RTEX 总线

• ATYPE=50 / 51 / 52：RTEX 位置环 / 速度环 / 扭矩环控制。

Sercos 总线

• ATYPE=53 / 54 / 55：Sercos 速度环 / 位置环 / 扭矩环控制；
• ATYPE=56：Sercos 开环控制；
• ATYPE=57 / 58：Sercos 速度环 / 位置环控制并带驱动色标捕捉；
• ATYPE=59：Sercos 空闲。

EtherCAT 总线

• ATYPE=65 / 66 / 67：EtherCAT 位置 / 速度 / 扭矩控制；
• ATYPE=68：EtherCAT 开环控制；
• ATYPE=69：EtherCAT 编码器反馈。

通讯轴

• ATYPE=61（SLM）：SLM 通讯轴；
• ATYPE=62（PLM）：PLM 通讯轴。

编码器输入

• ATYPE=75（SSI 32 Absolute Slave）：SSI 绝对值 32bit 从站；
• ATYPE=76（Incremental encoder with Z input）：AB 增量编码器输入，常用于增量编码器输入；
• ATYPE=86（Tamagawa absolute (input only)）：多摩川绝对值编码器输入；
• ATYPE=87（Endat absolute (input only)）：海德汉 ENDAT 编码器输入；
• ATYPE=88（SSI absolute (input only)）：SSI 编码器输入。

特殊功能轴

• ATYPE=85（Used for monitoring difference between 2 axes with AXESDIF）：龙门轴，用于两轴动态速度纠偏。

说明：以上为 TRIO 第四代产品支持的轴类型，具体参数定义请以 TRIO BASIC 帮助文件为准。推荐将轴参数设置在 MC_CONFIG 中集中管理。

三、实施步骤

1. 根据伺服驱动器的反馈形式与指令接口，确定所需轴类型（脉冲/方向、模拟量、总线等）；
2. 在 MPV4 轴参数表中设置对应 ATYPE 数值；
3. 同步配置 UNITS、限位、使能等配套参数；
4. 建议将轴参数统一写入 MC_CONFIG 配置文件，便于固件加载与维护；
5. 下载后执行点动或低速运动，验证轴类型配置是否正确。

四、代码示例

在程序中设置轴类型示例：

BASE(0)
ATYPE=43   ' 脉冲+方向输出，带使能输出，用于步进或伺服开环
UNITS=1000
SERVO=0

总线轴示例：

BASE(0)
ATYPE=65   ' EtherCAT 位置控制
UNITS=1000

五、应用价值

1. 一机多用：同一控制器通过修改 ATYPE 即可适配脉冲、模拟量、RTEX、Sercos、EtherCAT 等多种驱动方案；
2. 选型灵活：覆盖步进、伺服、液压、张力等不同执行机构，满足多样化工艺需求；
3. 总线化升级：原生支持主流总线（RTEX / Sercos / EtherCAT），便于构建高速高同步的多轴系统；
4. 高精度反馈：支持多摩川、海德汉 ENDAT、SSI 等绝对值编码器，适合高精度定位场合；
5. 配置集中管理：轴参数置于 MC_CONFIG 中，固件加载即生效，便于批量生产与维护。

六、SEO关键词

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本文内容整理自 guimotion 的《TRIO-Basic从入门到精通教程》系列（CSDN，CC BY-SA 4.0），由 ZeroOne AI 重新组织编写。