TRIO-Basic 从入门到精通（五）：直线与圆弧插补指令的使用
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分类：机器人自动化
本文讲解 TRIO-Basic 三大运动指令：MOVE 相对移动、MOVEABS 绝对移动与 MOVECIRC 平面圆弧插补，给出各自的语法格式、完整可运行的代码示例（含轴参数段与矩形圆角轮廓插补示例），并说明增益参数的使用前提，帮助开发者快速上手多轴轨迹编程。
TRIO-Basic 从入门到精通（五）：直线与圆弧插补指令的使用
一、教程背景
在掌握轴参数含义之后，即可进入实战编程环节。插补是运动控制的核心能力：多轴设备通过直线插补（MOVE、MOVEABS）与圆弧插补（MOVECIRC）实现平面轨迹运动，广泛用于点胶、焊接、切割、搬运等自动化设备。本教程通过可运行的代码示例，讲解 TRIO-Basic 中最常用的相对移动、绝对移动与平面圆弧插补指令的语法与用法。适用于需要编写轨迹运动的设备开发与调试工程师。
二、技术要点/技术方案
1. 增益参数的使用前提
增益参数（P_GAIN、I_GAIN、D_GAIN、VFF_GAIN 等）仅在速度控制或扭矩控制模式下才能使用；位置控制模式下由驱动器内部增益控制。
2. MOVE 相对移动
语法：
MOVE(distance1 [,distance2 [,distance3 [,distance4...]]])
MOVE 以当前位置为基准进行相对移动，参数为各轴移动距离。
3. MOVEABS 绝对移动
语法：
MOVEABS(position1 [,position2 [,position3 [,position4...]]])
MOVEABS 以绝对坐标为目标进行移动，参数为各轴目标位置。
4. MOVECIRC 平面圆弧插补
语法：
MOVECIRC(end1, end2, centre1, centre2, direction [,ta [,output]])
其中 end 为圆弧终点坐标，centre 为圆心坐标，direction 为圆弧方向。通过直线与圆弧的组合，可以绘制任意平面轮廓轨迹。
三、实施步骤
- 在程序中先配置各轴参数（单位、速度、加减速、限位等）；
- 使用 BASE 选择参与插补的轴组；
- 调用 DEFPOS 设定初始位置，等待回零完成；
- 使用 TRIGGER 启动运动，按轨迹顺序交替调用 MOVE、MOVECIRC；
- 下载程序到控制器或仿真器运行，观察轨迹是否与设计一致。
四、代码示例
标准轴参数段
'Start Standard Section
' Axis Parameters
BASE(0)
UNITS=10000
'Gains
P_GAIN=1
I_GAIN=0
D_GAIN=0
OV_GAIN=0
VFF_GAIN=0
'Velocity profile
ACCEL=500
CREEP=1
DECEL=ACCEL
JOGSPEED=1
SPEED=2
'Limits
DATUM_IN=0
FE_LIMIT=0.5
FHOLD_IN=1
FS_LIMIT=1000
FWD_IN=2
REP_DIST=10000
REV_IN=3
RS_LIMIT=-1000
'Axis output
SERVO=0
'Stop Standard Section
WDOG=1
MOVE 相对移动示例
WHILE
TRUE
TRIGGER
ACCEL=2
DECEL=2
MOVE(1)
WAIT IDLE
WA(100)
MOVE(-1)
WAIT IDLE
WA(100)
WEND
MOVEABS 绝对移动示例
WHILE TRUE
TRIGGER
ACCEL=10
DECEL=10
MOVEABS(1)
WAIT IDLE
WA(100)
MOVEABS(0)
WAIT IDLE
WA(100)
WEND
MOVECIRC 圆弧插补示例（走矩形圆角轮廓 A->B->C->D->E->F->G->H->A）
LIMIT_BUFFERED=32
BASE(0)
UNITS=1000
SPEED=100
ACCEL=10*SPEED
DECEL=ACCEL
JOGSPEED=1
FS_LIMIT=1000
RS_LIMIT=-1000
FE_LIMIT=1
FE_RANGE=0.6*FE_RANGE
FWD_IN=-1
REV_IN=-1
SERVO=0
BASE(1)
UNITS=1000
SPEED=100
ACCEL=10*SPEED
DECEL=ACCEL
JOGSPEED=1
FS_LIMIT=1000
RS_LIMIT=-1000
FE_LIMIT=1
FE_RANGE=0.6*FE_RANGE
FWD_IN=-1
REV_IN=-1
SERVO=0
WDOG=1
BASE(0,1)
DEFPOS(0,0)
WAIT UNTIL
OFFPOS=0
TRIGGER
MOVE(0,6)
'move A -> B
MOVECIRC(3,3,3,0,1)
'move B -> C
MOVE(2,0)
'move C -> D
MOVECIRC(3,-3,0,-3,1)
'move D -> E
MOVE(0,-6)
'move E -> F
MOVECIRC(-3,-3,-3,0,1)'move F -> G
MOVE(-2,0)
'move G -> H
MOVECIRC(-3,3,0,3,1)
'move H -> A
五、应用价值
- 轨迹编程直观：MOVE / MOVEABS / MOVECIRC 语法简洁，直线与圆弧自由组合即可构成复杂轮廓；
- 绝对/相对灵活切换：根据工艺需求选择绝对定位或相对位移，适应不同加工场景；
- 多轴协同插补：BASE 指定多轴后，各轴按统一轨迹协同运动，保证轮廓精度；
- 示例可直接运行：教程代码完整可测试，适合在仿真器中快速验证插补效果；
- 门槛低见效快：无需深入底层原理即可上手编写第一个插补程序。
六、SEO关键词
TRIO运动控制器, TRIO-Basic, 插补指令, MOVE, MOVEABS, MOVECIRC, 圆弧插补, 直线插补, 运动控制编程
本文内容整理自 guimotion 的《TRIO-Basic从入门到精通教程》系列（CSDN，CC BY-SA 4.0），由 ZeroOne AI 重新组织编写。