技术文章

IMX6ULL 裸机开发学习（一）：汇编点亮 LED

分类：工业互联网

基于野火 IMX6ULL mini 开发板，用 GNU ARM 汇编完成 LED 闪烁实验：CCM 时钟使能、IOMUX 复用配置、GPIO 方向与数据寄存器操作，配套 Makefile 与 imxdownload 烧写流程。

手把手做ROS2机器人系统开发（一）：开发环境搭建

分类：机器人自动化

机器人操作系统（ROS2）是当前机器人应用开发的主流平台，凭借分布式节点架构、丰富的生态组件和良好的实时性支持，被广泛用于工业机器人、移动机器人和智能装备的研发。本系列教程将带领大家从零开始，完成一套完整的ROS2机器人系统开发：以驱动常用工业机器人（SCARA）实现动态抓取目标为最终目标，既支持实

陶瓷喷墨 RIP 中的 8 色 ICC Profile 技术原理与 LittleCMS 实现

分类：数码印刷

系统讲解陶瓷喷墨 RIP 中 8 色 ICC Profile 的技术原理与 LittleCMS 实现：ICC 色彩管理模型、8 通道颜色空间、Profile 制作流程（固定条件/色卡打印/烧成后测色/分光数据）、LittleCMS 集成与批量转换，以及墨量限制、通道线性化、喷头灰度映射与工业级软件架构设计。

手把手做ROS2机器人系统开发（七）：扩展ROS2软件包接口

分类：机器人自动化

上一讲讲解了如何创建自定义 msg 和 srv 文件对应的接口软件包。本章节延续该内容，进一步扩展 ROS2 软件包的接口：将自定义消息直接定义在节点软件包中，实现软件包功能的扩展。通过本讲，大家可以掌握"接口随包定义、随包编译"的工程化开发方式。

MY-BASIC 应用（一）：轻量级嵌入式 BASIC 解析器介绍

分类：工业互联网

MY-BASIC 是一个用标准 C 语言编写的轻量级 BASIC 解释器：不足 128KB 内存占用、可嵌入可扩展、支持原型编程与 Lambda 函数式编程、Unicode、列表/字典集合，适合嵌入式设备脚本化控制。

TRIO-Basic 从入门到精通（十四）：Trio 实现单位置轴多色标捕捉

分类：机器人自动化

本教程介绍Trio控制器多色标捕捉方案：通过ADDAX将实体轴位置叠加到虚拟轴，对虚拟轴执行REGIST色标捕捉，突破物理通道数量限制，实现单位置轴多路色标同时捕捉，满足印刷包装行业套准控制需求。

手把手做ROS2机器人系统开发（六）：创建自定义msg与srv接口

分类：机器人自动化

在上一讲的服务器/客户端示例中，我们使用的是系统自带的 `example_interfaces` 消息定义。但在实际项目中，业务数据往往各不相同，例如机器人位姿、设备状态、工艺参数等，必须自定义消息（msg）和服务（srv）接口，才能让节点间传递符合业务语义的数据。本章节将讲解如何创建用户自定义的

TRIO-Basic 从入门到精通（一）：MPV4 开发环境安装与仿真器联调

分类：机器人自动化

本文是 TRIO-Basic 运动控制器编程系列教程的第一篇，详细介绍 TRIO 官方集成开发环境 MPV4 的获取方式、安装步骤，以及如何通过仿真器完成首次程序编写与运动轨迹验证，帮助读者快速搭建 TRIO 运动控制开发环境。

TRIO-Basic 从入门到精通（十三）：Trio 与三菱 Q 实现 MC 协议通讯

分类：机器人自动化

本教程讲解Trio控制器作为主站、三菱Q系列PLC作为从站的MC协议以太网通讯，手工构造MC协议报文帧对D寄存器进行批量读写，支持精确超时、断线重连，为运动控制器与PLC协同控制提供完整范例。

Python 脚本项目实例（一）：获取外网 IP 地址并定时发送 QQ 邮件

分类：工业互联网

用 Python 实现自动获取本机外网 IP 并定时发送到指定邮箱：requests 抓取 IP、smtplib+QQ 邮箱授权码发信、sched 定时循环，适合家庭服务器/远程设备的 IP 变动监控与告警。

TRIO-Basic 从入门到精通（九）：卡尔曼滤波器算法编程与测试

分类：机器人自动化

本教程在TRIO运动控制器上用TRIO-Basic实现卡尔曼滤波器，通过正弦波叠加随机噪声构造测试数据，调用kalmanfilter函数完成滤波，并在示波器中对比滤波效果。详细讲解R（测量噪声）与Q（过程噪声）两个核心参数对滤波性能的影响，为现场数据降噪提供实用参考。

RIP 颜色计算原理：RGB→CMYK 转换与陶瓷喷墨色彩管理

分类：数码印刷

系统讲解喷码 RIP 软件中 RGB 到 CMYK 的颜色转换原理：从基础数学公式出发，说明为何工业级陶瓷喷墨必须采用 ICC 色彩管理，并给出墨量限制、GCR 黑版生成、喷头分色等关键计算模块与数据结构设计。

LinuxCNC 开发系列教程（二）：EtherCAT 主站终端调试实战

分类：机器人自动化

本文基于真实硬件环境，演示 IGH EtherCAT 主站安装完成后的终端调试方法，包括主站启停控制、从站扫描、SDO 字典读取、运行状态查询与 SDO 读写测试，为 EtherCAT 应用开发与总线排障提供实操参考。

LinuxCNC 开发系列教程（一）：Ubuntu 环境下安装 EtherCAT 主站

分类：机器人自动化

本文详细记录在 Ubuntu + RTAI 实时内核环境下，从源码编译安装 IGH EtherLab 开源 EtherCAT 主站的完整流程，涵盖依赖安装、源码获取、编译配置、内核模块安装与网卡配置，帮助工业自动化开发者快速搭建实时以太网运动控制平台。

TRIO-Basic 从入门到精通（十八）：Trio运动控制器UDP快速交换数据通讯

分类：机器人自动化

本文介绍TRIO运动控制器之间基于UDP的快速数据交换通讯方案：将初始化与收发数据核心代码封装为SINOLIB.BAL库，通过dgram数据报通道与IEEE浮点编解码，实现两台MC405控制器周期性实时交换数据，无需预建立连接，通讯稳定不断线。

SOEM-EtherCAT 源代码解析（附加1）：通讯运行环境搭建（WinPcap + Qt）

分类：机器人自动化

搭建 SOEM EtherCAT 主站代码分析的运行环境：Win10 + Qt 5.8 + WinPcap（WpdPack 4.1.2），通过 Qt 工程配置与 pcap_findalldevs 枚举网卡代码，验证网卡抓包环境是否就绪。

TRIO-Basic 从入门到精通（五）：直线与圆弧插补指令的使用

分类：机器人自动化

本文讲解 TRIO-Basic 三大运动指令：MOVE 相对移动、MOVEABS 绝对移动与 MOVECIRC 平面圆弧插补，给出各自的语法格式、完整可运行的代码示例（含轴参数段与矩形圆角轮廓插补示例），并说明增益参数的使用前提，帮助开发者快速上手多轴轨迹编程。

AGV小车的运动是怎么控制的呢？一文讲清导航与定位原理

分类：AGV物流

AGV 小车如何在没有驾驶员的情况下精准完成搬运任务？本文从酒店送餐机器人场景切入，系统讲解 AGV 的四大主流导航方式（激光、视觉、GPS、惯性），并深入介绍「北斗 RTK + UWB + 视觉融合」的室内外一体化定位方案与作业调度控制，帮助读者理解 AGV 运动控制的核心原理。

Linux系统篇（十四）——进程（三）：Linux 命令行参数与环境变量：程序和系统沟通的底层逻辑

分类：工业互联网

从 bash 解析命令行讲起，一次讲透 argc/argv、environ 全局变量、getenv 与环境变量继承机制，理解程序与系统的对话逻辑。

Linux系统篇（二十一）——文件（五）：动静态库与 ELF 底层原理全解

分类：工业互联网

深入解析Linux静态库与动态库的本质、制作使用流程,以及ELF文件格式与GOT/PLT延迟绑定等底层原理,彻底搞懂库的加载机制。

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