技术文章

LinuxCNC 开发系列教程（一）：Ubuntu 环境下安装 EtherCAT 主站

分类：机器人自动化

本文详细记录在 Ubuntu + RTAI 实时内核环境下，从源码编译安装 IGH EtherLab 开源 EtherCAT 主站的完整流程，涵盖依赖安装、源码获取、编译配置、内核模块安装与网卡配置，帮助工业自动化开发者快速搭建实时以太网运动控制平台。

SOEM-EtherCAT 源代码解析（附加1）：通讯运行环境搭建（WinPcap + Qt）

分类：机器人自动化

搭建 SOEM EtherCAT 主站代码分析的运行环境：Win10 + Qt 5.8 + WinPcap（WpdPack 4.1.2），通过 Qt 工程配置与 pcap_findalldevs 枚举网卡代码，验证网卡抓包环境是否就绪。

RAG 实战教程（二）：向量相似度、向量数据库与 Chroma 实战

分类：工业AI

本文讲解RAG索引与召回的本地方案：用Ollama运行BGE-M3生成向量，用Chroma保存文本、向量与元数据，基于HNSW近邻索引完成Top K检索。涵盖余弦相似度/欧氏距离/点积的区别与对比表、Chroma Collection常用操作、BGE-M3批量向量化、数据入库与查询的完整Python代码，以及换模型、漏存原文等常见坑点。

基于Docker容器化部署工业智能体小龙虾

采用Docker容器化技术，将工业智能体"小龙虾"、数据库、Redis等核心服务进行模块化部署，结合工业智能网关实现边缘智能与云边协同，构建高可靠、易维护、可扩展的工业智能系统。

Linux系统篇（十二）——进程（二）：深入剖析 Linux 进程：状态变迁、优先级及调度切换逻辑

分类：工业互联网

深入 Linux 进程内核：六种进程状态与变迁、僵尸孤儿进程、优先级机制，以及 O(1) 调度器的位图与队列原理

TRIO-Basic 从入门到精通（六）：3D 仿真与关节配置（一）

分类：机器人自动化

本文以 SCARA 机器人为例讲解 TRIO MPV4 3D 示波器（3D 仿真）的使用方法：导入 OBJ 模型、从基轴开始逐级定义旋转/直线关节、配置基础参数与运动方向参数、通过模块关联与 movement 滑杆测试关节运动，并结合 TRIO-Basic 指令形成建模-仿真-编程一体化验证流程。

YOLOv26药品铝塑板缺粒检测实战：Python训练、验证与推理完整代码

分类：AI视觉

药品铝塑板 YOLOv26 缺粒检测实战教程：从项目目标、Python 虚拟环境搭建、数据集目录设计、类别与 data.yaml 配置，到 train.py 训练、val.py 验证、predict.py 单张推理与检测框提取的完整 Python 代码，并讲解位置模板、ROI 颜色检测、分阶段开发顺序与最终工程架构，可直接照抄运行。

TRIO-Basic 从入门到精通（一）：MPV4 开发环境安装与仿真器联调

分类：机器人自动化

本文是 TRIO-Basic 运动控制器编程系列教程的第一篇，详细介绍 TRIO 官方集成开发环境 MPV4 的获取方式、安装步骤，以及如何通过仿真器完成首次程序编写与运动轨迹验证，帮助读者快速搭建 TRIO 运动控制开发环境。

IMX6ULL 裸机开发学习（二）：C 语言点亮 LED

分类：工业互联网

在汇编实验基础上，用 C 语言完成 IMX6ULL 裸机 LED 闪烁：start.S 启动文件（SVC模式+栈指针）、led.h/led.c 寄存器封装、链接脚本与 Makefile 编译，对比汇编方案体会工程化开发方式。

Python 脚本项目实例（一）：获取外网 IP 地址并定时发送 QQ 邮件

分类：工业互联网

用 Python 实现自动获取本机外网 IP 并定时发送到指定邮箱：requests 抓取 IP、smtplib+QQ 邮箱授权码发信、sched 定时循环，适合家庭服务器/远程设备的 IP 变动监控与告警。

TRIO-Basic 从入门到精通（十八）：Trio运动控制器UDP快速交换数据通讯

分类：机器人自动化

本文介绍TRIO运动控制器之间基于UDP的快速数据交换通讯方案：将初始化与收发数据核心代码封装为SINOLIB.BAL库，通过dgram数据报通道与IEEE浮点编解码，实现两台MC405控制器周期性实时交换数据，无需预建立连接，通讯稳定不断线。

Linux系统篇（二十一）——文件（五）：动静态库与 ELF 底层原理全解

分类：工业互联网

深入解析Linux静态库与动态库的本质、制作使用流程,以及ELF文件格式与GOT/PLT延迟绑定等底层原理,彻底搞懂库的加载机制。

TRIO-Basic 从入门到精通（八）：QT使用Trio COM组件编程实战

分类：机器人自动化

本教程以实战方式演示QT环境下使用Trio COM组件（TrioPC）进行上位机编程的完整流程：安装TrioPCMotion组件、用dumpcpp导出描述头文件、在工程中添加axcontainer支持、创建TrioPC实例并通过GetAxisVariable等接口实时读取控制器各轴位置，快速搭建上位机监控界面。

XGBoost自动学习原理与神经网络区别

以工业打印七/八通道颜色拟合为例，讲解XGBoost自动学习原理及其与神经网络的区别，并给出七/八通道智能RIP颜色管理平台的落地路线：XGBoost建立颜色模型、LUT高速转换、数据积累后引入神经网络。

Linux系统篇（十一）——进程（一）：从零入门操作系统：冯诺依曼体系到进程的完整理解

分类：工业互联网

从冯诺依曼体系讲起，理解操作系统内核与系统调用，再到进程与 PCB，用 fork 与写时拷贝实战入门进程编程

Linux 内核开发基础：常用命令与函数

分类：工业互联网

Linux 内核模块开发入门必知：insmod/rmmod 加载卸载命令、module_init/module_exit 入口出口函数，以及 MODULE_LICENSE、MODULE_AUTHOR、MODULE_DESCRIPTION、MODULE_ALIAS 等模块描述宏的用法与含义。

Linux系统篇（二）——指令篇（二）：轻松掌握入门级指令

分类：工业互联网

接续上一篇，详解nano、cp、cat、echo、重定向、printf、tac、more、less、mv等12组高频命令，打通文件读写与输出重定向的完整闭环。

LlamaIndex 系列（一）：上下文工程（Context Engineering）

分类：工业AI

从提示词工程到上下文工程的范式升级：系统化理解三大基础组件、四大系统实现与评估方法论，掌握决定大模型应用效果的最核心因素。

Markdown 格式渲染测试（内部测试）

分类：测试

这是一篇用于测试网站 Markdown 渲染能力的内部测试文章，覆盖标题、段落、列表、引用、代码块、表格、链接、图片、任务列表、换行等格式，测试完成后将删除。

TRIO-Basic 从入门到精通（七）：3D仿真与同步控制的使用

分类：机器人自动化

本教程讲解TRIO运动控制器3D仿真与同步控制的使用，包括仿真工具条操作、关节显示与对齐、轴参数设置（UNITS/AXIS_UNITS/ACCEL/SPEED），以及基于MOVEABS和WAIT IDLE的多轴绝对位置同步运动程序编写，帮助开发者在无真实机械的情况下安全验证运动控制逻辑。